隨著上世紀八九十年代腹腔鏡手術(shù)開啟，到如今腹腔鏡手術(shù)成為主流腹部外科手術(shù)。盡管經(jīng)過四十年發(fā)展，腹腔鏡手術(shù)中依舊存在很多問題沒有被解決，其中腹腔鏡下體內(nèi)縫合對于任何醫(yī)生來說都是一個調(diào)整。直到本世紀初，intuitive推出達芬奇手術(shù)機器人（7個自由度手術(shù)器械出現(xiàn)）才讓體內(nèi)縫合變得相對簡單。

盡管機器人腹腔鏡手術(shù)已經(jīng)有二十多年，但是由于各種原因，其真實的普及率非常低，僅占腹腔鏡手術(shù)的 3%。絕大部分醫(yī)生還只能用無調(diào)彎功能的直桿型器械，非常挑戰(zhàn)醫(yī)生技術(shù)水平。

隨著達芬奇手術(shù)機器人多自由度手術(shù)器械被越來越多認可，從業(yè)這么開始設(shè)想是否可以將該多自由器械移植到傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械上。

因此FlexDex Surgical（強生支持）、Livsmed（健適支持）以及HUMAN XTENSIONS（貝朗支持）三家公司在達芬奇手術(shù)機器人多自由度手術(shù)器械基礎(chǔ)上，開始開發(fā)適用于傳統(tǒng)腹腔鏡的多自由度手術(shù)器械。如今這三家公司分別推出多自由度手術(shù)器械，并獲得市場認可。

為了評估三家公司產(chǎn)品與達芬奇達芬奇手術(shù)機器人多自由度手術(shù)器械優(yōu)異，Maimonides Medical Center的研究團隊對它們進行頭對頭研究，并將研究結(jié)果公布在 SAGES上。

評價

Maimonides Medical Center通過對五款產(chǎn)品（包括傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械）的縫合能力和學(xué)習(xí)曲線機械評價。

參加評估人員包括不同水平的醫(yī)生：初級實習(xí)生、高級實習(xí)生、腹腔鏡手術(shù)主任級醫(yī)生、參加過數(shù)量達芬奇機器人培訓(xùn)的醫(yī)生和經(jīng)常使用達芬奇機器人的醫(yī)生。所有參與者試驗研究者都參加五種器械生產(chǎn)企業(yè)的專業(yè)培訓(xùn)。

所選擇的任務(wù)涉及從 0 到 270度的不同角度的縫合部位。并收集的數(shù)據(jù)，包括任務(wù)準確性、完成每項任務(wù)的時間、完成NASA-TLX評估和主觀問卷的完成。

完成時間和準確性，與主觀問卷：

在這三方面，達芬奇達芬奇手術(shù)機器人多自由度手術(shù)器械總體上最好，并且明顯優(yōu)于其它四款器械。即使其它三款多自由度手術(shù)器械的，初級實習(xí)生也難以完成許多任務(wù)，并且他們的分數(shù)并不明顯優(yōu)于使用傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械取得的分數(shù)。在高難度縫合方面，多自由度手術(shù)器械表現(xiàn)始終優(yōu)于傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械，尤其是在復(fù)雜度最高的任務(wù)方面。

NASA-TLX

雖然三家多自由度手術(shù)器械技術(shù)之間存在根本差異，但在其核心部分差別不大，都是通過在純機械或機電平臺上增加鉸接，在傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械無法達到的角度提供改進的縫合。因此，研究選擇使用具有挑戰(zhàn)性的漸進縫合任務(wù)來測試這些器械的能力。

研究結(jié)果表明，盡管Livsmed和HUMAN XTENSIONS也多有多自由度功能，但是在學(xué)習(xí)曲線方面FlexDex  Surgical要優(yōu)于其它兩家，并在統(tǒng)計學(xué)上顯著改善了、腹腔鏡手術(shù)主任級醫(yī)生的客觀和主觀參數(shù)。

這些器械在設(shè)計上的根本差異確實導(dǎo)致了當前研究的一些局限性。一個明顯的例子是，在本研究中，我們優(yōu)先考慮“動態(tài)/自然”運動縫合，即使用更類似于達芬奇機器人的直觀縫合運動。雖然FlexDex Surgical在這方面很突出，但這種運動不一定是適用于HUMAN XTENSIONS的最佳技術(shù)，HUMAN XTENSIONS采用了更為剛性的操縱桿式技術(shù)。

總結(jié)

達芬奇機器人仍然是復(fù)雜縫合任務(wù)中最好的整體多自由度手術(shù)器械，但也是最昂貴的，能用的起人還是少數(shù)，并且是所有器械中占用手術(shù)空間最大。在評估的新型單一多自由度手術(shù)器械中，F(xiàn)lexDex  Surgical 的學(xué)習(xí)曲線最短，增加的總體工作量需求最少，并增強了經(jīng)驗豐富的外科醫(yī)生的能力。但是一旦操作者學(xué)會后，三者之間的差距并不明顯。

二十年前的技術(shù)（達芬奇機器人）依舊是讓人敬畏，還是醫(yī)生評價最高器械，其它三款多自由度手術(shù)器械能夠解決臨床問題，但是需要解決如何讓醫(yī)生更快接受。