在軟體機器人方面，強生和Intuitive Surgical走在所有公司前面。尤其是強生的MONARCH已經從最初的診斷，擴張到內鏡下治療，并獲得FDA批準用于腎結石治療。

但是無論是MONARCH還是Ion，軟體機器人除了機器人外都沒有配套機械手（毫秒級或亞毫米級的機械手制造難度太高，強生和Intuitive Surgical暫時無法攻克）。這讓軟體機器人只能做一些簡單診斷或者小手術，因此這兩款機器人上市至今也沒有真正得到市場認可。

市場需求軟體機器人能夠輔助醫生完成復雜經自然腔道手術，例如消化內鏡領域的ESD以及它們的衍化手術、支氣管鏡下的癌變組織切除等等。MONARCH和Ion目前設計是無法完成這類復雜手術。

想要在內鏡下完成，高難度復雜的手術，還是需要軟體機器人帶有機械手，讓內科手術外科化。當然已經有一些創新企業ColubrisMX、EndoMaster Pte Ltd等都在開發帶有機械手的內鏡下的軟體機器人，其Medrobotics的軟體機器人Flex Robotic System已經獲得FDA批準，但由于其過于粗大只能用于耳鼻喉以及結直腸的相關手術治療。因此自從2015年獲得FDA批準至今，商業化道路異常艱難。ColubrisMX、EndoMaster Pte Ltd等產品也存在Flex Robotic System同樣的問題。

想要做出真正的符合臨床需求的內鏡下的軟體機器人，還是需要真正在技術突破。美國企業創新EndoTheia就是一家具有突破性技術手術機器人公司，其提供一種新型的內鏡下的軟體機器人---EndoTheia Robot。并想在今年第四季度開始FIM研究。

EndoTheia Robot

EndoTheia利用智能微加工智能材料的技術來制備具有毫米和亞毫米的高度靈巧機械手的軟體機器人，以改善復雜的軟鏡下的手術治療效果。

可操控性頭端

EndoTheia的專有技術利用同心超彈性管中的預編程機械特性，在不對內窺鏡本身進行任何修改的情況下，在軟鏡的頭端實現工具可操縱性。不再像腱驅動系統那樣沿器械長度產生寄生彎曲。

更薄的管壁 = 更小的空間，更小的工具

通過取消拉線和離散連桿，因此可以制造出比以往任何時候都更薄、直徑更小的可操縱工具。正是這種能力使EndoTheia能夠制造直徑小至 2F 的靈巧機械手，其開放的自然腔道內允許通過輔助器械、流體流動或抽吸/沖洗，從而為最苛刻的內窺鏡應用增加臨床價值。

可轉彎

將可轉向頭端與專有的插入軸技術相結合，可以在最苛刻的曲率和偏轉角度下實現頭端靈活性，并具有高扭轉跟蹤能力、軸向剛度和雙向轉向能力。

重新構想治療性內鏡技術

與傳統軟鏡和配套器械的兼容性為內窺鏡治療提供了新的可能性。EndoTheia Robot通過提供靈巧的機械手來補充現有的軟鏡器械不足，并且不會中斷手術室的工作流程，從而增強了傳統的軟鏡治療效果。